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Vagrant で作成した仮想マシンを、ホスト起動時に一緒に自動的に起動する方法(Ubuntu 12.04)

Ubuntu 12.04 の場合、/etc/rc.local あたりに以下のように書いておきます。
(他のバージョンの Ubuntu や、他のディストリビューションでもコマンド自体は同じで大丈夫でしょう。このコマンドを書く場所がちょっと違うかもしれませんが、そのシステムごとに起動時に自動実行されるスクリプトがあるはずですのでそこに書きましょう)

sudo -u $user VBoxManage startvm $vm --type headless

$user は VM を作成した(その VM を管理している)ユーザのユーザ名です。
$vm は VM の名前です。あなたの VM の名前に置き換えてください。
VM の名前がわからないという場合は VBoxManage list vms というコマンドを実行するとたぶんわかります。